Olá Johannys!
Você tem dois cenários muito diferentes: a impressão de teste do Windows e outra do SAP.
Ter o driver correto no Windows não é suficiente, também é necessário carregar no SAP o tipo de dispositivo correto para esta impressora.
Recomendo que baixe os drivers da Zebra para o SAP a partir da seguinte página: http://www.zebra.com/us/en/partners/alliance-partners/erp/sap-smart-forms.html
Depois de baixá-los, você precisará importá-los para o SAP usando a transação SPAD (as instruções passo a passo para o carregamento estão incluídas no download).
Por último, defina sua impressora com o tipo de dispositivo de acoplamento F e selecione o driver que você carregou no tipo de dispositivo.
Espero que esta solução seja útil para você, funcionou para mim dessa forma.
Saudações!
