Olá,
Sim, é possível. Primeiro, mantenha a determinação de saída para o seu tipo de documento de faturação. Em seguida, mantenha registros de condição de saída na transação VV31 para o tipo de condição de saída. Depois, crie um documento de faturação em VF01 e vá para Dados de cabeçalho -> Saída e atribua o destino lógico. Vá para VF02 e escolha emitir a saída para a impressora. Vá para a transação SP02, o sistema mostrará o número de spool para a saída gerada. Pegue o número de spool e vá para SE38, insira o programa RSTXPDFT4 e pressione executar, agora insira o número de spool e salve o documento de faturação em formato PDF.
Saudações,
Hari Challa.